การลูกเสือเกิดขึ้นในประเทศอังกฤษเป็นแห่งแรกในโลก เมื่อ พ.ศ.2451  โดยพลโท ลอร์ด เบเดน เพาเวลล์ (Lord Baden Powell) หรือ B-P มูลเหตุจูงใจที่ตั้งกองลูกเสือขึ้นมาก็คือ ท่านไปรับราชการทหารโดยไปรักษาเมืองมาฟฟิคิง (Mafiking) อันเป็นเมืองขึ้นของอังกฤษในสหภาพแอฟริกาใต้ ขณะนั้นเกิดสงครามขึ้นกับพวกบัวร์ (Boer)

        ในการผจญศึกใหญ่คราวนั้น ท่านได้ฝึกเด็กขึ้นหน่วยหนึ่่ง เพื่อช่วยราชการสงคราม เช่น เป็นผู้สื่อข่าว สอดแนม รักษาความสงบเรียบร้อยภายใน รับใช้ในการงานต่างๆ เช่น ทำครัวเป็นต้น ปรากฎว่าได้ผลดีมาก เพราะเด็กที่ได้รับการฝึกเหล่านั้นสามารถปฎิบัติหน้าที่ที่ใช้รับมอบหมายได้อย่างเข้มแข็งว่องไว ได้ผลดีไม่แพ้ผู้ใหญ่และบางอย่างกลับทำได้ดีกว่าผู้ใหญ่เสียอีก

        เมื่อท่านกลับจากราชการสงครามเมืองมาฟฟิคิงแล้ว ท่านได้ร่างโครงการอบรมเด็กขึ้น มีหลักการคล้ายลูกเสือในปัจจุบัน ต่อมาในวันที่ 25 กรกฎาคม พ.ศ. 2450 ( ค.ศ. 1970 ) ท่านได้ทดลองตั้ง Boy Scout ขึ้นเป็นกองแรกที่ เกาะบราวน์ซี ไอแลนด์ (Brown Sea Island ) เป็นเวลา 9 คืน ได้ทำการฝึกสอนอบรมวิชาการต่างๆ ด้วยตนเอง มีการเล่นเกมต่างๆ ร้องเพลงร่วมกัน รอบ ๆ กองไฟ เด็กได้รับความรู้ความสนุกสนานเป็นอย่างมาก ในเวลากลางคืนทุกคืนได้จัดลูกเสือหมู่หนึ่งผลัดเปลี่ยนกันทำหน้าที่เป็น “ หน่วยรักษาการณ์ตลอดคืน ” ปรากฏว่าเป็นผลดีน่าพึงพอใจ นับเป็นการอยู่ค่ายพักแรมของลูกเสือเป็นครั้งแรกของโลก โดยเกลี้ยกล่อมเด็กที่เที่ยวเตร่อยู่ในที่ต่างๆ มาอบรมแล้วท่านได้คอยคุมการฝึกตามโครงการด้วยตนเอง และได้ผลดีสมความมุ่งหมายทุกประการจึงทำให้เกิดความบันดาลใจ ในอันที่จะขยายกิจการให้กว้างขวางออกไปในวันข้างหน้า

        เมื่อท่านพลโท ลอร์ด เบเดน เพาเวลล์ มีอายุครบ 80 ปี ขณะนั้นสุขภาพของท่านลอร์ดเสื่อมลงเรื่อย ๆ ท่านจึงออกจากประเทศอังกฤษ กลับสู่แอฟริกาอีกครึ่งหนึ่งได้พักอยู่ที่บ้านในเมืองไนเยอรรี ประเทศเคนยา เมื่อพ.ศ. 2481 (ค.ศ. 1938) และท่านถึงแก่กรรมที่นั่นเมื่อวันที่ 8 มกราคม 2484 ด้วยอาการสงบได้รับยศทางทหารเป็นพลโท มีอายุได้ 83 ปี 10 เดือน 16 วัน 

        คติพจน์ที่ท่านลอร์ดบาเดนเพาเวลล์ได้ให้ไว้แก่ลูกเสือก็คือ BE PREPARED (จงเตรียมพร้อม)

​